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'' *  joystickSimple.spin
'' *   avec RADIO et  série a 19200
'' *   radio  pin 20 et 21  
'' *   Marche avec   JOYSTICKduBOT coté PC   et MINIBOT   en C#
'' *   servo right en p14 et left en pin 15
'' *
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CON
    _clkmode = xtal1 + pll16x
    _xinfreq = 5_000_000
                     
VAR
    Long stack1[50]                            
    Long stack2[50]
    
    Byte myString[50]
    Byte comchar,prembit ,arg1,arg2,arg3,arg4
    Long Time
    Long Lduree,Rduree,Nfois,Cduree
    Byte roule

OBJ

  
    FullD : "Fullduplexserialplus"

PUB Start 


Time:=cnt
Lduree:=1460 'pulse en microsec sinon pas de valeur pour démarrer
Rduree:=1460 'pulse en microsec 

fullD.start(20,21,0,2400)  'radio pins
  
cognew(run, @stack2) 
                     
readradio


PUB readradio
 'message like KjxAR -->arg1=65  -->arg2=82
 
 prembit:= 75  'identify  the bot

 repeat
   
    attendrebit     'waits prembit = K = char75
    fullD.getstr(@myString)
    comchar := myString[0] 'en fait j pour Joystick le premier caractére aprés K                                        
  
    arg1:=mystring[1] 'unused here 
    arg2:=mystring[2] ' pour pulseleft  joystick AXIS D
    arg3:=mystring[3]  'pour pulseright joystick AXIS C
    Nfois:=arg1
    Lduree:=1274+(arg2*3)
    Rduree:=1274+(arg3*3)

    
    
    
PUB pulseleft  | duree
    duree:=Lduree
    !outa[15]
    waitcnt(((clkfreq/1_000_000) * duree) +cnt) 'clkfreq= 1seconde
    !outa[15]
    waitcnt ( Time+= clkfreq/50 )
    
PUB pulseright   | duree
  duree:=Rduree
    !outa[14]
    waitcnt(((clkfreq/1_000_000)* duree) +cnt)
    !outa[14]
    waitcnt ( Time+= clkfreq/50 )


    
PUB run
   dira[14]~~ 'servo droit
   dira[15]~~  'servo gauche
   outa[15]~
   outa[14]~
   
   Time:=cnt
   repeat 
      pulseleft
      pulseright                         
      
    

PUB attendrebit | bitlu
bitlu:=0
repeat until (bitlu == prembit)
 bitlu:= fullD.rx 