errLeft,distLeft,p,i,d,PulseLeft,erLeft(accumulate),errRight,distRight,p,i,d,PulseRight,errRight(accumulate)
-4,7,-80,-80,-80,850,-4,-4,7,-80,-80,-80,650,-4
-3,6,-60,-140,20,850,-7,-4,7,-80,-160,0,650,-8
-4,7,-80,-220,-20,850,-11,-4,7,-80,-240,0,650,-12
-4,7,-80,-300,0,850,-15,-4,7,-80,-320,0,650,-16
-4,7,-80,-380,0,850,-19,-4,7,-80,-400,0,650,-20
-4,7,-80,-460,0,850,-23,-4,7,-80,-480,0,650,-24
-4,7,-80,-540,0,850,-27,-4,7,-80,-560,0,650,-28
-4,7,-80,-620,0,850,-31,-4,7,-80,-640,0,650,-32
-4,7,-80,-700,0,850,-35,-4,7,-80,-720,0,850,-36
-3,6,-60,-760,20,850,-38,-4,7,-80,-800,0,850,-40
-4,7,-80,-840,-20,850,-42,-4,7,-80,-880,0,850,-44
-3,6,-60,-900,20,850,-45,-4,7,-80,-960,0,850,-48
-4,7,-80,-980,-20,850,-49,-4,7,-80,-1040,0,850,-52
-4,7,-80,-1060,0,850,-53,-4,7,-80,-1120,0,850,-56
-4,7,-80,-1140,0,850,-57,-4,7,-80,-1200,0,850,-60
-4,7,-80,-1220,0,850,-61,-4,7,-80,-1280,0,850,-64
-4,7,-80,-1300,0,850,-65,-4,7,-80,-1360,0,850,-68
-4,7,-80,-1380,0,850,-69,-4,7,-80,-1440,0,850,-72
-4,7,-80,-1460,0,850,-73,-4,7,-80,-1520,0,850,-76
-4,7,-80,-1540,0,850,-77,-4,7,-80,-1600,0,850,-80
0,3,0,-1540,80,850,-77,-4,7,-80,-1680,0,850,-84
1,2,20,-1520,20,850,-76,-4,7,-80,-1760,0,850,-88
0,3,0,-1520,-20,850,-76,-3,6,-60,-1820,20,850,-91
2,1,40,-1480,40,850,-74,1,2,20,-1800,80,850,-90
3,0,60,-1420,20,850,-71,2,1,40,-1760,20,850,-88
3,0,60,-1360,0,850,-68,2,1,40,-1720,0,850,-86
3,0,60,-1300,0,850,-65,2,1,40,-1680,0,850,-84
3,0,60,-1240,0,850,-62,2,1,40,-1640,0,850,-82
3,0,60,-1180,0,850,-59,2,1,40,-1600,0,850,-80
3,0,60,-1120,0,850,-56,3,0,60,-1540,20,850,-77
3,0,60,-1060,0,850,-53,3,0,60,-1480,0,850,-74
3,0,60,-1000,0,850,-50,3,0,60,-1420,0,850,-71
3,0,60,-940,0,850,-47,2,1,40,-1380,-20,850,-69
3,0,60,-880,0,850,-44,2,1,40,-1340,0,850,-67
3,0,60,-820,0,850,-41,2,1,40,-1300,0,850,-65
3,0,60,-760,0,850,-38,2,1,40,-1260,0,850,-63
3,0,60,-700,0,850,-35,2,1,40,-1220,0,850,-61
3,0,60,-640,0,850,-32,2,1,40,-1180,0,850,-59
3,0,60,-580,0,850,-29,2,1,40,-1140,0,850,-57
3,0,60,-520,0,850,-26,2,1,40,-1100,0,850,-55
3,0,60,-460,0,850,-23,2,1,40,-1060,0,850,-53
3,0,60,-400,0,850,-20,2,1,40,-1020,0,850,-51
3,0,60,-340,0,850,-17,2,1,40,-980,0,850,-49
3,0,60,-280,0,850,-14,2,1,40,-940,0,850,-47
3,0,60,-220,0,850,-11,2,1,40,-900,0,850,-45
3,0,60,-160,0,850,-8,2,1,40,-860,0,850,-43
3,0,60,-100,0,790,-5,2,1,40,-820,0,850,-41
3,0,60,-40,0,730,-2,2,1,40,-780,0,650,-39
3,0,60,20,0,670,1,2,1,40,-740,0,650,-37
3,0,60,80,0,650,4,2,1,40,-700,0,650,-35
3,0,60,140,0,650,7,2,1,40,-660,0,650,-33
3,0,60,200,0,650,10,2,1,40,-620,0,650,-31
3,0,60,260,0,650,13,2,1,40,-580,0,650,-29
3,0,60,320,0,650,16,2,1,40,-540,0,650,-27
3,0,60,380,0,650,19,2,1,40,-500,0,650,-25
3,0,60,440,0,650,22,2,1,40,-460,0,650,-23
3,0,60,500,0,650,25,2,1,40,-420,0,650,-21
3,0,60,560,0,650,28,2,1,40,-380,0,650,-19
3,0,60,620,0,650,31,2,1,40,-340,0,650,-17
3,0,60,680,0,650,34,2,1,40,-300,0,650,-15
3,0,60,740,0,850,37,2,1,40,-260,0,650,-13
3,0,60,800,0,850,40,2,1,40,-220,0,650,-11
3,0,60,860,0,850,43,2,1,40,-180,0,650,-9
3,0,60,920,0,850,46,2,1,40,-140,0,650,-7
3,0,60,980,0,850,49,2,1,40,-100,0,690,-5
3,0,60,1040,0,850,52,2,1,40,-60,0,730,-3
3,0,60,1100,0,850,55,2,1,40,-20,0,770,-1
3,0,60,1160,0,850,58,2,1,40,20,0,810,1
3,0,60,1220,0,850,61,2,1,40,60,0,850,3
3,0,60,1280,0,850,64,2,1,40,100,0,850,5
3,0,60,1340,0,850,67,2,1,40,140,0,850,7
3,0,60,1400,0,850,70,2,1,40,180,0,850,9
3,0,60,1460,0,850,73,2,1,40,220,0,850,11
3,0,60,1520,0,850,76,2,1,40,260,0,850,13
3,0,60,1580,0,850,79,2,1,40,300,0,850,15
3,0,60,1640,0,850,82,2,1,40,340,0,850,17
3,0,60,1700,0,850,85,2,1,40,380,0,850,19
3,0,60,1760,0,850,88,2,1,40,420,0,850,21
3,0,60,1820,0,850,91,2,1,40,460,0,850,23
3,0,60,1880,0,850,94,2,1,40,500,0,850,25
3,0,60,1940,0,850,97,2,1,40,540,0,850,27
3,0,60,2000,0,850,100,2,1,40,580,0,850,29
3,0,60,2060,0,850,103,2,1,40,620,0,850,31
3,0,60,2120,0,850,106,2,1,40,660,0,850,33
3,0,60,2180,0,850,109,2,1,40,700,0,850,35
3,0,60,2240,0,850,112,2,1,40,740,0,850,37
3,0,60,2300,0,850,115,2,1,40,780,0,850,39
3,0,60,2360,0,850,118,2,1,40,820,0,850,41
3,0,60,2420,0,850,121,2,1,40,860,0,850,43
3,0,60,2480,0,850,124,2,1,40,900,0,850,45
3,0,60,2540,0,850,127,2,1,40,940,0,850,47
3,0,60,2600,0,850,130,2,1,40,980,0,850,49
3,0,60,2660,0,850,133,2,1,40,1020,0,850,51
3,0,60,2720,0,850,136,2,1,40,1060,0,850,53
3,0,60,2780,0,850,139,2,1,40,1100,0,850,55
3,0,60,2840,0,850,142,2,1,40,1140,0,850,57
3,0,60,2900,0,850,145,2,1,40,1180,0,850,59
3,0,60,2960,0,850,148,2,1,40,1220,0,850,61
3,0,60,3020,0,850,151,2,1,40,1260,0,850,63
3,0,60,3080,0,850,154,2,1,40,1300,0,850,65
3,0,60,3140,0,850,157,2,1,40,1340,0,850,67
3,0,60,3200,0,850,160,2,1,40,1380,0,850,69
3,0,60,3260,0,850,163,2,1,40,1420,0,850,71
3,0,60,3320,0,850,166,2,1,40,1460,0,850,73
3,0,60,3380,0,850,169,2,1,40,1500,0,850,75
3,0,60,3440,0,850,172,2,1,40,1540,0,850,77
3,0,60,3500,0,850,175,2,1,40,1580,0,850,79
3,0,60,3560,0,850,178,2,1,40,1620,0,850,81
3,0,60,3620,0,850,181,2,1,40,1660,0,850,83
3,0,60,3680,0,850,184,2,1,40,1700,0,850,85
3,0,60,3740,0,850,187,2,1,40,1740,0,850,87
3,0,60,3800,0,850,190,2,1,40,1780,0,850,89
3,0,60,3860,0,850,193,2,1,40,1820,0,850,91
3,0,60,3920,0,850,196,2,1,40,1860,0,850,93
3,0,60,3980,0,850,199,2,1,40,1900,0,850,95
3,0,60,4040,0,850,202,2,1,40,1940,0,850,97
3,0,60,4100,0,850,205,2,1,40,1980,0,850,99
3,0,60,4160,0,850,208,2,1,40,2020,0,850,101
3,0,60,4220,0,850,211,2,1,40,2060,0,850,103
3,0,60,4280,0,850,214,2,1,40,2100,0,850,105
3,0,60,4340,0,850,217,2,1,40,2140,0,850,107
3,0,60,4400,0,850,220,2,1,40,2180,0,850,109
3,0,60,4460,0,850,223,2,1,40,2220,0,850,111
3,0,60,4520,0,850,226,2,1,40,2260,0,850,113
3,0,60,4580,0,850,229,2,1,40,2300,0,850,115
3,0,60,4640,0,850,232,2,1,40,2340,0,850,117
3,0,60,4700,0,850,235,2,1,40,2380,0,850,119
3,0,60,4760,0,850,238,2,1,40,2420,0,850,121
3,0,60,4820,0,850,241,2,1,40,2460,0,850,123
3,0,60,4880,0,850,244,2,1,40,2500,0,850,125
3,0,60,4940,0,850,247,2,1,40,2540,0,850,127
3,0,60,5000,0,850,250,2,1,40,2580,0,850,129
3,0,60,5060,0,850,253,2,1,40,2620,0,850,131
3,0,60,5120,0,850,256,2,1,40,2660,0,850,133
3,0,60,5180,0,850,259,2,1,40,2700,0,850,135
3,0,60,5240,0,850,262,2,1,40,2740,0,850,137
0,3,0,5240,-60,850,262,-4,7,-80,2660,-120,850,133
-4,7,-80,5160,-80,850,258,-4,7,-80,2580,0,850,129
-4,7,-80,5080,0,850,254,-4,7,-80,2500,0,850,125
-4,7,-80,5000,0,850,250,-4,7,-80,2420,0,850,121
-4,7,-80,4920,0,850,246,-4,7,-80,2340,0,850,117
-4,7,-80,4840,0,850,242,-4,7,-80,2260,0,850,113
-4,7,-80,4760,0,850,238,-4,7,-80,2180,0,850,109
-4,7,-80,4680,0,850,234,-4,7,-80,2100,0,850,105
-4,7,-80,4600,0,850,230,-4,7,-80,2020,0,850,101
-4,7,-80,4520,0,850,226,-4,7,-80,1940,0,850,97
-4,7,-80,4440,0,850,222,-4,7,-80,1860,0,850,93
-4,7,-80,4360,0,850,218,-4,7,-80,1780,0,850,89
-4,7,-80,4280,0,850,214,-4,7,-80,1700,0,850,85
-3,6,-60,4220,20,850,211,-4,7,-80,1620,0,850,81
-4,7,-80,4140,-20,850,207,-4,7,-80,1540,0,850,77
-4,7,-80,4060,0,850,203,-4,7,-80,1460,0,850,73
-4,7,-80,3980,0,850,199,-4,7,-80,1380,0,850,69
-4,7,-80,3900,0,850,195,-4,7,-80,1300,0,850,65
-4,7,-80,3820,0,850,191,-4,7,-80,1220,0,850,61
-4,7,-80,3740,0,850,187,-4,7,-80,1140,0,850,57
-4,7,-80,3660,0,850,183,-4,7,-80,1060,0,850,53
-4,7,-80,3580,0,850,179,-4,7,-80,980,0,850,49
-4,7,-80,3500,0,850,175,-4,7,-80,900,0,850,45
-4,7,-80,3420,0,850,171,-4,7,-80,820,0,850,41
-4,7,-80,3340,0,850,167,-4,7,-80,740,0,850,37
-4,7,-80,3260,0,850,163,-4,7,-80,660,0,850,33
-4,7,-80,3180,0,850,159,-4,7,-80,580,0,850,29
-4,7,-80,3100,0,850,155,-4,7,-80,500,0,850,25
-4,7,-80,3020,0,850,151,-4,7,-80,420,0,850,21
-4,7,-80,2940,0,850,147,-4,7,-80,340,0,850,17
-4,7,-80,2860,0,850,143,-4,7,-80,260,0,850,13
-4,7,-80,2780,0,850,139,-4,7,-80,180,0,850,9
-4,7,-80,2700,0,850,135,-4,7,-80,100,0,770,5
-4,7,-80,2620,0,850,131,-4,7,-80,20,0,690,1
-4,7,-80,2540,0,850,127,-4,7,-80,-60,0,650,-3
-4,7,-80,2460,0,850,123,-4,7,-80,-140,0,650,-7
-4,7,-80,2380,0,850,119,-4,7,-80,-220,0,650,-11
-4,7,-80,2300,0,850,115,-4,7,-80,-300,0,650,-15
-4,7,-80,2220,0,850,111,-4,7,-80,-380,0,650,-19
-4,7,-80,2140,0,850,107,-4,7,-80,-460,0,650,-23
-2,5,-40,2100,40,850,105,-4,7,-80,-540,0,650,-27
-4,7,-80,2020,-40,850,101,-4,7,-80,-620,0,650,-31
-4,7,-80,1940,0,850,97,-4,7,-80,-700,0,850,-35
-4,7,-80,1860,0,850,93,-4,7,-80,-780,0,850,-39
-4,7,-80,1780,0,850,89,-4,7,-80,-860,0,850,-43
-4,7,-80,1700,0,850,85,-4,7,-80,-940,0,850,-47
-4,7,-80,1620,0,850,81,-4,7,-80,-1020,0,850,-51
-4,7,-80,1540,0,850,77,-4,7,-80,-1100,0,850,-55
-4,7,-80,1460,0,850,73,-4,7,-80,-1180,0,850,-59
-4,7,-80,1380,0,850,69,-4,7,-80,-1260,0,850,-63
-4,7,-80,1300,0,850,65,-4,7,-80,-1340,0,850,-67
-4,7,-80,1220,0,850,61,-4,7,-80,-1420,0,850,-71
-4,7,-80,1140,0,850,57,-4,7,-80,-1500,0,850,-75
-4,7,-80,1060,0,850,53,-4,7,-80,-1580,0,850,-79
-4,7,-80,980,0,850,49,-4,7,-80,-1660,0,850,-83
-4,7,-80,900,0,850,45,-4,7,-80,-1740,0,850,-87
-4,7,-80,820,0,650,41,-4,7,-80,-1820,0,850,-91
-4,7,-80,740,0,650,37,-4,7,-80,-1900,0,850,-95
-4,7,-80,660,0,650,33,-4,7,-80,-1980,0,850,-99
-4,7,-80,580,0,650,29,-4,7,-80,-2060,0,850,-103
-4,7,-80,500,0,650,25,-4,7,-80,-2140,0,850,-107
-4,7,-80,420,0,650,21,-4,7,-80,-2220,0,850,-111
-4,7,-80,340,0,650,17,-4,7,-80,-2300,0,850,-115
-4,7,-80,260,0,650,13,-4,7,-80,-2380,0,850,-119
-4,7,-80,180,0,650,9,-4,7,-80,-2460,0,850,-123
-4,7,-80,100,0,730,5,-4,7,-80,-2540,0,850,-127
-4,7,-80,20,0,810,1,-4,7,-80,-2620,0,850,-131
-4,7,-80,-60,0,850,-3,-4,7,-80,-2700,0,850,-135
-4,7,-80,-140,0,850,-7,-4,7,-80,-2780,0,850,-139
-3,6,-60,-200,20,850,-10,-4,7,-80,-2860,0,850,-143
-4,7,-80,-280,-20,850,-14,-4,7,-80,-2940,0,850,-147
-4,7,-80,-360,0,850,-18,-4,7,-80,-3020,0,850,-151
-4,7,-80,-440,0,850,-22,-4,7,-80,-3100,0,850,-155
-4,7,-80,-520,0,850,-26,-4,7,-80,-3180,0,850,-159
-4,7,-80,-600,0,850,-30,-4,7,-80,-3260,0,850,-163
-4,7,-80,-680,0,850,-34,-4,7,-80,-3340,0,850,-167
-4,7,-80,-760,0,850,-38,-4,7,-80,-3420,0,850,-171
-3,6,-60,-820,20,850,-41,-4,7,-80,-3500,0,850,-175