Prop0 Cog6 ok
0 TO Ki 0 TO Kd
Prop0 Cog6 ok
--- Kp=9 Ki=Kd=0
500 PID_test
        100       200       300       400       500       600       700       800       900rpm
---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|
      *
      *
      *
      *
      *
               *
               *
               *
                   *
                   *
                       *
                       *
                       *
                          *
                          *
                             *
                                *
                                *
                                  *
                                  *
                                    *
                                      *
                                      *
                                        *
                                          *
                                            *
                                            *
                                             *
400                                             500                                              600 rpm
---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|
                                        *
                                              *
                                                 *
                                                 *
                                              *
                                            *
                                          *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *
                                            *

CON:Prop0 Cog0 RESET - last status: 0 ok
Prop0 Cog6 ok

CON:Prop0 Cog1 RESET - last status: 0 ok

7 TO Ki
Prop0 Cog6 ok
--- Kp=9 Ki=7  Kd=0
Prop0 Cog6 ok
500 PID_test
        100       200       300       400       500       600       700       800       900rpm
---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|
      *
      *
      *
      *
      *
              *
              *
              *
                   *
                   *
                   *
                       *
                       *
                          *
                          *
                             *
                             *
                               *
                               *
                                  *
                                    *
                                    *
                                     *
                                       *
                                       *
                                         *
                                           *
                                             *
                                             *
                                              *
400                                             500                                              600 rpm
---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|
                                            *
                                                 *
                                              *
                                            *
                                            *
                                            *
                                              *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                     *
                                                     *
                                                       *
                                                       *
                                                       *
                                                         *
                                                           *
                                                              *
                                                                  *
                                                                     *
                                                                       *
                                                                          *
                                                                          *
                                                                          *
                                                                          *
                                                                       *
                                                                     *
                                                                *
                                                           *
                                                       *
                                                   *
                                                   *
                                              *
                                          *
                                       *
                                 *
                                 *
                                   *
                                          *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                              *
                                            *
                                              *
                                              *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                     *
                                                     *
                                                     *
                                                     *
                                                       *
                                                       *
                                                         *
                                                           *
                                                           *
                                                              *
                                                                *
                                                                *
                                                                  *
                                                                  *
                                                                *
                                                              *
                                                              *
                                                         *
                                                     *
                                                 *
                                            *
                                        *
                                        *
                                   *
                                     *
                                            *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                              *
                                            *
                                              *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                     *
                                                     *
                                                       *
                                                       *
                                                         *
                                                         *
                                                           *
                                                              *
                                                                  *
                                                                     *
                                                                       *
                                                                          *
                                                                            *
                                                                          *
                                                                       *
                                                                     *
                                                                     *
                                                                *
                                                           *
                                                       *
                                                   *
                                              *
                                              *
                                          *
                                       *
                                   *
                                   *
                                   *
                                          *
                                                 *
                                                 *
                                              *
                                            *
                                            *
                                              *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *

CON:Prop0 Cog0 RESET - last status: 0 ok
Prop0 Cog6 ok

CON:Prop0 Cog1 RESET - last status: 0 ok

2 TO Kd
Prop0 Cog6 ok
--- Kp=9 Ki=7  Kd=2

500 PID_test
        100       200       300       400       500       600       700       800       900rpm
---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|
        *
        *
        *
        *
        *
        *
           *
           *
           *
                 *
                 *
                 *
                     *
                     *
                         *
                         *
                          *
                          *
                           *
                           *
                              *
                              *
                                 *
                                 *
                                  *
                                  *
                                  *
                                    *
                                    *
                                     *
                                        *
                                        *
                                         *
                                           *
                                             *
                                               *
400                                             500                                              600 rpm
---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|---------|
                                       *
                                              *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                              *
                                              *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                   *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *
                                                 *

CON:Prop0 Cog0 RESET - last status: 0 ok
Prop0 Cog6 ok

CON:Prop0 Cog1 RESET - last status: 0 ok